助力機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以完成生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

助力機(jī)械手，又稱機(jī)械手、平衡吊、平衡助力器、手動(dòng)移載機(jī)（以上說法并不專業(yè)但國(guó)內(nèi)已經(jīng)盛行），是一種新穎的、用于物料轉(zhuǎn)移及安裝時(shí)省力操作的助力設(shè)備。它奇妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動(dòng)定位。重物在提高或下降時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài)，靠氣路保證零操作力（實(shí)際情況因?yàn)榧庸すに嚰霸O(shè)計(jì)成本控制，操作力以小于3kg為判別標(biāo)準(zhǔn)），操作力受工件分量影響。無需熟練的點(diǎn)動(dòng)操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何方位。

具體到助力機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)組織的設(shè)計(jì)，因?yàn)闅鈮焊淄瓿芍苯域?qū)動(dòng)，它既是關(guān)節(jié)組織，又是動(dòng)力元件，故不需要中間傳動(dòng)組織，這既簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，一起又提高了精度。而助力機(jī)械手腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)選用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，必須選用傳動(dòng)組織來減速和增大扭矩。經(jīng)剖析比較，挑選圓柱齒輪傳動(dòng)，為了保證比較高的精度，盡量減小因齒輪傳動(dòng)造成的誤差；一起大大增大扭矩，較大程度上下降電機(jī)轉(zhuǎn)速，以使機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，動(dòng)態(tài)性能好。

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