為實現(xiàn)物料移載的省力操作，國內機械手的專業(yè)廠商已推出豐富的平衡吊機型，滿足不同行業(yè)中不同物料不同工藝要求的搬運需要。

按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執(zhí)行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據動力源不同，有氣動式和電動式（EBC）等。

另外，按系統(tǒng)所采用基座不同，有落地固定式、落地移動式、懸掛固定式、懸掛移動式、附墻式等。

軌道系統(tǒng)

本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合，平臺小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩(wěn)行走。C型軌道采用進口材料，強度、精度高。

非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。

主機

a） 可實現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。

b） 空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于精確定位。

c） 全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。

d） 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

e） 系統(tǒng)可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

f） 關節(jié)剎車裝置，具有多個回轉關節(jié)，以實現(xiàn)廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。